Nato a Firenze nel febbraio 1923, dove si è diplomato all'Accademia delle Belle Arti ed è stato anche studente alla Facoltà di Architettura, grande ammiratore del teatro, fra la fine degli anni Quaranta e l’inizio dei Cinquanta è assistente alla regia di Michelangelo Antonioni, Vittorio De Sica, Roberto Rossellini e Luchino Visconti (il quale, fra il 1949 ed il 1953 lo ingaggia come scenografo per opere teatrali di Anton Čechov, William Shakespeare e Tennessee Williams).

Grande regista di opere liriche (superlative le sue messinscene de La Traviata di Giuseppe Verdi con Maria Callas e di Lucia di Lammermoor di Gaetano Donizetti con Joan Sutherland), autore di una commedia cinematografica (Camping - 1957) interpretata da Nino Manfredi, si afferma definitivamente in teatro mettendo in scena numerose opere sia del repertorio classico sia di quello contemporaneo.

Per il grande schermo realizza tre ottime versioni cinematografiche shakespeariane (La bisbetica domata - 1967 -, con Elizabeth Taylor e Richard Burton, reduci dal celebre Chi ha paura di Virginia Woolf? - 1966 - di Mike Nichols, tratto dalla pièce teatrale omonima - 1959 - di Edward Albee; Romeo e Giulietta - 1968 -, con Leonard Whiting e Olivia Hussey, con cui vince il David di Donatello e il Nastro d’Argento per la Miglior Regia ed il National Board of Review Award; Amleto - 1990 -, con Mel Gibson, con cui conquista il David di Donatello come Miglior Film Straniero), due film religiosi (Fratello sole, Sorella luna - 1972 -, con cui vince un secondo David di Donatello per la Miglior Regia, e Gesù di Nazareth - 1977 -, nato per la televisione e poi proiettato anche al cinema) e due melodrammi girati negli Stati Uniti (Il campione - 1979 - e Amore senza fine - 1981).

Nell’88 realizza Il giovane Toscanini, cui seguono due adattamenti letterari, ovverosia Storia di una capinera (1993), tratto dal libro di Giovanni Verga, e Jane Eyre (1995), tratto dal romanzo omonimo di Charlotte Brontë e interpretato da Charlotte Gainsbourg, William Hurt e Joan Plowright.

Nel 2002, con Callas Forever, dirige una bravissima Fanny Ardant in una sobria e partecipe rievocazione degli ultimi mesi di vita della grande cantante lirica, scomparsa a Parigi venticinque anni avanti (nel 1977).

Fra gli altri film da lui scritti e diretti ricordiamo il televisivo Maria Callas at Covent Garden (1964), Un giorno insieme (1965), il documentario, Per Firenze (1966), Pagliacci (1982), con cui vince un Primetime Emmy Award come Miglior Regista, Cavalleria rusticana (1982), con cui conquista un secondo Primetime Emmy Award, La Traviata (1983), Otello (1986), Firenze (1989), episodio del documentario 12 registi per 12 città, il televisivo Don Carlo (1992), Un tè con Mussolini (1998), il cortometraggio Omaggio a Roma (2009), con cui vince il Premio Colosseo.

Come attore è apparso ne L’onorevole Angelina (1947) di Luigi Zampa, con Anna Magnani, e in epoche più recenti, nel ruolo di se stesso ne Il mistero di Dante (2014) di Louis Nero, con Friedrich Murray Abraham.

Fra gli altri riconoscimenti avuti nel corso della sua lunga carriera un David Europeo (1979), un David speciale alla Carriera (2002), Il Premio delle Arti “Fiorentini nel mondo” (2010, per la categoria Arti Visive), il Fiorino d’Oro (conferitogli dal Comune di Firenze), il Grifo d’Oro (dal Comune di Genova) ed il Premio Anna Magnani alla Carriera (2012).